Unser Roboter kann sehen!

von

Naja fast...

Durch die Hilfe der von FIRST zur Verfügung gestellten Klassen zur Bilderkennung mit Vuforia und einigen Anpassungen unseres Quellcodes, kann unser Roboter seine Position auf dem Spielfeld erkennen. Der Erfolg unserer Ortsbestimmung ist allerdings  abhängig von den Lichtverhältnissen, der Entfernung zu den Bildmarkierungen am Spielfeldrand und dem Blickwinkel der Kamera. Damit unser Roboter in der autonomen Phase nicht verloren geht und im Blindflug über das Feld fegt, haben wir die vorgegeben Klassen neu geschrieben und ergänzen sie aktuell um eine Alternative. Falls es nicht möglich ist, die Position durch die Kamera zu erlangen, wird eine aus den Motorbewegungen berechnete Ersatzposition verwendet. Dabei kommen neben anderen mathematischen Umrechnungen auch Rotationsmatrizen zum Einsatz. Hui!

- RobotIGS -

Zurück